Durante el quinto siglo de vida de la Primera Fundación, la imagen holográfica de Seldon aparece para felicitar a los habitantes de Términus por haber resuelto a la perfección la última crisis. Estos hechos se narran en «Los límites de la Fundación».

Es precisamente esta perfección la que hace sospechar al gobierno que la Segunda Fundación no ha sido destruida y sigue velando por el Plan Seldon. El consejero Golan Trevize es quien hace públicas las sospechas que muchos tienen y no se animan a revelar. Como castigo es exiliado, y junto al historiador Janov Pelorat —que nada sabe de su mala condición—, que busca el planeta origen, llamado Tierra, empiezan una travesía por la galaxia. Encuentran al final de sus aventuras, el planeta Gaia —el cual, según Pelorat, es una forma de denominar a la Tierra—, el mundo natal del Mulo, cuyos habitantes tienen sus mismas características y comparten una conciencia común, de la que forma parte también, cada elemento del planeta.

En las proximidades de Gaia, confluyen los grandes poderes reinantes: la Primera Fundación, la Segunda Fundación y Gaia. Cada uno con su propuesta para establecer el Segundo Imperio. Trevize debe decidir cual es la mejor, sin embargo una vez tomada la decisión, él mismo no comprende porqué ha obrado así. La respuesta a este interrogante se expone en el último libro de la serie.

La novela final, «Fundación y Tierra», revela quien y porqué ha estado detrás de todos los hechos descritos en todos los libros del universo de la Fundación.

Golan Trevize presiente que encontrar la Tierra le dará las respuestas que busca, pero al empezar a investigar descubre que Gaia, con su inmensa capacidad para almacenar datos, ha perdido todas las referencias sobre la Tierra y sobre los robots.

También en la Biblioteca Galáctica de Trántor, que se ha preservado intacta a lo largo de los siglos, han desaparecido todas las menciones sobre el planeta origen.